官方仿真参考
01 / Walk
行走
跟踪速度指令的双足步态，也是机械、动力学和策略对齐的第一道综合验收。
OPENLY REBUILT
不是“灵感来自”。
就是认真复刻。
以官方产品页、Press Kit、代码仓库、仿真模型和公开电子资料为证据链， 能确认的逐项还原，不能确认的明确标记待验证。
Fandunk
MICRODUCK 1:1 REPLICA
让一只鸭子，
从公开证据里
重新站起来。
我们毫不避讳：Fandunk 是行凡科技对 Pollen Robotics Microduck 的非官方 1:1 复刻研究项目。
非 Pollen Robotics 官方产品 · 当前为个人研究样机 · 官方影像仅作目标参考
Pollen 官方参考影像
目标不是“像”
是逐项对齐。
是逐项对齐。
15台电机
25 cm目标高度
50 Hz策略循环
1:1公开证据复刻
首轮物料在途
不是“灵感来自”。
OFFICIAL REFERENCE · Pollen Robotics
THE TARGET
复刻的是整台机器，
不只是一副外壳。
机械尺寸、15 台执行器、双 IMU、相机、8×8 ToF、音频、NFC、 NP-F550 电池与 50 Hz 机载策略循环都保留。看起来像但删掉关键系统， 不算 1:1。
SIM TO REAL
先在仿真里学会，
再到实机上证明。
以下为 Pollen 官方公开的策略参考影像。Fandunk 只有在吊架、低增益和安全验收通过后， 才会逐项复现实机动作。
官方仿真参考
02 / Sit & stand
坐下与起身
坐下、保持姿态，再独立站起；检验低姿态下的关节空间与重心控制。
官方仿真参考
03 / Kick
踢球
单次抬腿击球后回到行走姿态，要求支撑腿和快速动作保持一致。
官方仿真参考
04 / Grab
鸭嘴抓取
第 15 台舵机驱动可动鸭嘴，俯身拾取物体，而不是一张装饰性的嘴。
官方仿真参考
05 / Roller skating
轮滑
装上滚轮附件后切换轮滑策略；滚轮版机械件与步行脚分开验收。
官方仿真参考
06 / Get back up
跌倒起身
从常见跌倒姿态恢复站立，是结构强度、碰撞安全和策略鲁棒性的共同证明。
OFFICIAL REFERENCE · REAL ROBOT
THE BAR
站起来之前，
先学会安全地倒下。
动作不是网页上的装饰。每一个可见能力背后，都要经过结构、供电、通信、 温升、传感器和策略的分级验证。
BUILD IN PUBLIC
今天做到哪，
官网就写到哪。
当前处于首轮物料在途、Robot HAT 生产、机械干装前准备阶段。 还没有整机上电，更没有宣称动作已经复现。
01
到货逐件验收
首轮物料在途，Robot HAT 已进入生产。
当前02
单舵机测试
仅用 5.0 V 限流电源验证型号、通信和温升。
下一步03
单关节干装
不通电核对轴承、孔位、螺丝与转动干涉。
待开始04
一条腿吊架
5 台舵机先离地闭环，关闭线束和机械风险。
待开始05
主控低风险上电
Radxa 与 Robot HAT 先查短路，再限流上电。
待开始06
双 IMU 闭环
补齐头部 imu_to_dxl v2 兼容路径。
关键缺口07
15 台吊架测试
确认整机总线、掉线、温升和供电余量。
待开始08
低增益站立
在保护架内验证 50 Hz 策略与安全逻辑。
最终门槛WHAT IS INSIDE
不把相似零件，
偷偷写成官方一致。
零件型号、数量、作用和证据等级逐项记录。官方没有公开的内容保持缺口， 临时调试件不会混进正式 1:1 BOM。
01
×16 已购
XL330-M288-T
15 台装机，1 台备用；型号路线已经锁定。
02
已购
Radxa ZERO 3W
RK3566、1 GB，无 eMMC 版本。
03
生产中
RPI Robot HAT C1
官方生产资料，5 片 PCB，2 片双面贴装。
04
已购
IMX219 + VL53L8CX
前置相机与 8×8 ToF 测距路线。
05
×2 已购
NP-F550 2600 mAh
形态与容量对齐；整机电源路线仍需关闭。
06
关键缺口
imu_to_dxl v2
官方只公开软件接口，PCB 与固件尚未公开。
OFFICIAL BASELINE
目标参数，
逐项验收。
以下是 Fandunk 对齐的官方产品级基线，不代表当前样机已全部达到。
15电机 / 15 DOF
25 cm目标高度
14 cm目标宽度
< 800 g目标重量
RK3566机载主控
1 GB / 32 GB内存与存储
2 × IMU身体与头部
8 × 8ToF 测距矩阵
50 Hz机载策略循环
NP-F550可拆卸电池
CREAM × ORANGE
首台样机，
选择官方 Cream 配色。
颜色对齐外观，不改变内部 1:1 配置。官方仍有 Graphite、Lavender 与 Sky 三种配色。
CreamGraphiteLavenderSky
OFFICIAL REFERENCE · FOUR COLOURWAYSTHE DUCK IN THE WILD
它应该是机器人，
也是有性格的伙伴。
以下均为 Pollen Robotics 官方参考照片，不是 Fandunk 当前样机实拍。
SOURCE BEFORE CLAIM
所有结论，
都能回到原始证据。
官方开放的是软件、仿真与部分电子资料，不是完整开源硬件。 Fandunk 会公开说明来源、推断和缺口，不把“还没找到”写成“已经确认”。