超能花钱鸭 · FANDUCK · 非官方 1:1 复刻记录

Microduck复刻成功。

在公开证据允许的范围内尽可能 1:1 还原，只用于个人学习与研究。

查看 GitHubMicroduck 官网公开资料关于作者
复刻成功 · 实机实拍全部测试通过 · 2026.09.14

PROJECT GOALS

这个项目，
要做三件事。

  1. 01

    尽可能还原原版

    优先采用官方证据确认的原版组件，让机械、电子与软件设计尽可能贴近 Microduck。

  2. 02

    全过程持续公开

    在许可允许的范围内，持续公开采购、制造、装配、测试与踩坑记录，让过程可追踪、可复现。

  3. 03

    探索国产替代路线

    只替换国产兼容舵机，其余配置沿用原版一致路线；明确标注替代边界，不冒充官方配置。

MEET OUR DUCK

这就是我们的鸭子。

复刻完成，来几张近照。

贴着彩色贴纸的超能花钱鸭在木桌上抬头侧身站立
01抬头，亮个相。
超能花钱鸭背面实拍，展示电池与双腿装配
02背影也很有戏。
超能花钱鸭站在台灯下的工作台上，歪头看向镜头
03桌边的小伙伴。
超能花钱鸭侧后方近照，展示贴纸、颈部结构与电池装配
04靠近一点，看细节。
BUILD ARCHIVE查看完整复刻进度8 个阶段 · 全部完成

BUILD PROGRESS

现在做到哪了

已完成 · 第 8 阶段 / 共 8 阶段官方 9 项策略全通过

左右滑动查看 8 个阶段

在线配件清单在腾讯文档查看全部配件与采购链接打开在线文档

左右滑动切换完整方案

PARTS & SPEND

配件和花费

¥11,923.60+当前可追溯承诺支出 · 含 IMU 与其他板件打板费用

HARDWARE STATUS · 24 项

硬件配件状态

IMU To DXL 打板验证成功 · 其余项目验证通过

左右滑动查看全部配件

01

执行器与测试台架

  • XL330-M288-T×16
    装机舵机归零完成
  • U2D2 + U2D2 PHB×1 套
    验证通过
  • X3P 电机线 / 5 V 适配器台架用
    验证通过
  • ADM62 万用表 / 激光笔¥37.88 / ¥13.00
    验证通过
02

主控与 Robot HAT

  • Radxa ZERO 3WRK3566 / 1 GB
    软件烧录完成
  • 高耐久 microSD32 GB ×1
    验证通过
  • RPI Robot HAT C15 片已到货
    已连接功能通过
  • 2×20P 排针 / 排母各 1 套
    验证通过
03

机械与轮滑附件

  • 整机机械装配1 套
    已完成
  • M2 紧固件 / 既有轴承1 套 / 16 只
    验证通过
  • MR126 滚轮轴承6×12×4 · 10只 / ¥26.72
    配合验证通过
  • FPX330-H101K 支架4 件 / ¥100.00
    配合验证通过
04

视觉与姿态感知

  • IMX219 相机8 MP / 77° / 22Pin
    首次实拍通过
  • VL53L8CX ToF8×8 矩阵
    实机出帧通过
  • BMI088 头部 IMU随 HAT PCBA
    静态采样通过
  • IMU To DXL 兼容板 / 第二颗 IMUID 200 板
    打板验证成功
05

供电、音频与交互

  • NEEWER NP-F5502600 mAh ×2
    实机验证通过
  • 双槽 USB 充电器 / Xbox 手柄各 ×1
    验证通过
  • 板载麦克风 / 3525 扬声器HAT 内置 / 4 Ω / 3 W
    录音 / 播放通过
  • NTAG213 外部标签25 mm ×10
    验证通过
06

板件与连接

  • 头部与鸭嘴 NFC刚板 + 鸭嘴 FPC
    验证通过
  • 最终整机线束长度与接口
    接线与验收通过
  • 相机 / ToF 安装机内配合
    均已接入 · 实机通过
  • 电源板 / 电池触点板保护分配板 + 触点板
    台架验证通过

DOMESTIC SERVO ROUTE · CONFIGURATION

国产路线

¥2,000–3,000

CONFIGURATION · 23 项 · 仅舵机替代

国产路线配置

负责人确认 · 2026.10.01

左右滑动查看全部配置

01

唯一差异：舵机

  • 国产替代舵机×15（路线配置）
    替代方案
  • Dynamixel Protocol 2.0ID 34 单台实测
    通信通过
  • ID / 波特率 / 参数回读1 Mbps
    验证通过
  • 机械零位 / 负载 / 温升 / 耐久整机
    待验证
02

主控与总线

  • Radxa ZERO 3W与原版一致
    同配置
  • RPI Robot HAT C1与原版一致
    同配置
  • X3P 总线与整机线束与原版一致
    同配置
  • Pollen 官方运行时沿用
    同配置
03

视觉与交互

  • IMX219 相机与原版一致
    同配置
  • VL53L8CX ToF与原版一致
    同配置
  • 头部与鸭嘴 NFC与原版一致
    同配置
  • 板载麦克风 / 3525 扬声器与原版一致
    同配置
04

IMU 姿态链路

  • BMI088 头部 IMU与原版一致
    同配置
  • IMU To DXL 兼容 PCBID 200 身体 IMU
    打板验证成功
  • Dynamixel 共享总线1 Mbps
    实机读取通过
  • 动态动作验证站立 / 步态
    待验证
05

结构与供电

  • 机械外壳 / 3D 打印件需自行准备
    不计入估算
  • NEEWER NP-F550沿用
    同配置
  • 电源板 / 电池触点板沿用
    同配置
  • 轴承 / M2 紧固件沿用
    同配置
06

成本与边界

  • 个人零散采购参考¥2,000–3,000
    按单件购买估算
  • 原版一致性仅舵机不同
    配置边界明确
  • 机械模型许可非商业使用
    不含商业授权

05 / SOFTWARE & DUCKLINK

我们的第一个多端 App

从你手边的一只，到遍布全球的鸭群。我们正在构建一个连接、控制和管理 Microduck 的共同入口。

手机 · 平板 · 电脑实时视频与在线控制电量、温度与内存管理应用管理、驱动升级与语音唤醒
GitHub7757/fanduck

紧急开发中

Ducklink 当前 App 界面宣传图：Mochi 主页与首次使用引导
01 / 04鸭子主页

SOFTWARE STATUS

软件已就绪，外设开始接入。

Radxa ZERO 3W · 板端实测更新 2026.09.06
Fanduck 的 IMX219 相机首张自拍，画面中可见工作台、机器人和 Xbox 手柄FIRST SELFIE · 09.06首张自拍
官方稳定版daemon v0.10.0

Armbian 26.2.1 · Debian 13.3 · ARM64

签名和 52 个发布文件校验通过。
9
训练后策略
82
声音文件
0
模拟回归漏帧
01

强化学习策略

实测通过

本项目采用的官方 9 项策略全部实测通过：步行、站立与姿态控制、坐站切换、地面拾取、左脚踢球、右脚踢球、轮滑、轮滑下蹲、前滚翻。

2026.09.16 · 项目负责人确认实测结果
02

NPU 视觉推理

已跑通

官方 duck_detect 模型已在 14 张官方图片上完成板端实算。

4 张检出 · p50 46.3 ms · 0 运行错误 · 非相机验收
03

相机与视频链

首次实拍通过

IMX219 已完成首次 1280×720 实拍；720p 测试图硬编 60 帧通过。

2026.09.06 · 基础采集与画面方向通过 · 真实串流待验证
04

手柄与声音

实机通过

Xbox 手柄、板载麦克风与 4 Ω / 3 W 扬声器均完成实机验证。

82 个 WAV · 官方声音连续播放 40+ 秒通过
NEXT SOFTWARE玩法计划
  1. 01真实硬件联调
  2. 02手柄动作切换
  3. 03相机识别
  4. 04声音与表情互动
  5. 05声音唤醒
  6. 06电量监控
  7. 07头部显示屏